Расчёт на прочность стрелы манипулятора

Материалы » Проектирование транспортных и технологических машин » Расчёт на прочность стрелы манипулятора

Расчёт стрелы манипулятора на прочность выполняется для трех возможных случаев опасного напряжения:

1) при подъёме груза на максимальном вылете с одновременным поворотом манипулятора;

2) при подтаскивании груза на среднем вылете с одновременным поворотом манипулятора;

3) при подтаскивании груза на минимальном вылете с одновременным поворотом манипулятора.

В курсовом проекте по заданию преподавателя расчёт на прочность стрелы может быть выполнен для одного или двух случаев. В качестве примера рассмотрим первый случай, т.е. .

На стрелу также как на рукоять действуют: изгибающий момент в вертикальной продольной плоскости, изгибающий момент в поперечной плоскости, крутящий момент и растягивающие или сжимающие силы.

Крутящий момент для любого сечения стрелы (см. рисунок 1.3)

Изгибающий момент в поперечной плоскости от силы Рy, например в сечении 1-1, определяется по формуле

Для определения изгибающих моментов, действующих в различных сечениях стрелы в вертикальной продольной плоскости необходимо определить реакции в узле соединения стрелы с рукоятью, т.е. в точке А (см. рисунок 1.3) и усилие РР для принятого расчётного случая, т. е. при . Для этого нужно рассмотреть равновесие рукояти.

При подъёме груза на максимальном вылете РХ=0, а рукоять стремится под действием силы РZ и сил тяжести GP и G3 повернуться по часовой стрелке (см. рисунок 1.3), т. е. усилие РР удерживает её и направлено так, как показано на рисунке 1. 3. Определим его:

.

Отсюда

Для нахождения реакций в шарнире А используем схему нагружения рукояти, приведённую на рисунке 1.7, которая в масштабе перечерчивается с ККС манипулятора.

Рисунок 1.7 Схема нагружения рукояти в продольной вертикальной плоскости

Отсюда

Определив РР и реакции в шарнире А, студент чертит в масштабе стрелу с приложенными к ней в продольной вертикальной плоскости силами (рисунок 1.8).

Рисунок 1.8 Схема нагружения стрелы в продольной вертикальной плоскости

Углы наклона сил берутся из ККС манипулятора

Затем выполняется построение эпюр изгибающих и крутящих моментов и растягивающих (сжимающих сил). Из построенных эпюр определяются наиболее нагруженные сечения и рассчитываются их размеры, аналогично тому, как это делалось для рукояти.

Самое популярное:

Эксплуатация локомотивов и локомотивное хозяйство
Локомотивное хозяйство обеспечивает выполнение планов и перевозок грузов и пассажиров исправными локомотивами, соответствующими по своему техническому состоянию Правилам технической эксплуатации железных дорог РФ. Ремонтная база локомотивного хозяйства оснащена современным механизиров ...

Система управления положением кресла водителя
В последнее время в связи с развитием непроизводственных сфер труда, человек стал много времени проводить сидя. Для того, что бы длительное нахождение в сидячем положении не доставляло больших неудобств, а как следствие не отвлекало от работы, сиденье должно быть удобным. Однако это не пр ...

Эффективность модернизации судовой энергетической установки
Важнейшим этапом экономического обоснования модернизации СЭУ является выбор показателей, которые бы достаточно полно и всесторонне показывали бы ее более высокую эффективность. Поскольку эффективность СЭУ оценивается при условии ее монтажа на заданном проекте судна, то определение экон ...


Разделы


Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.intotransport.ru