Расчёт на прочность рукояти манипулятора
Страница 1

Материалы » Проектирование транспортных и технологических машин » Расчёт на прочность рукояти манипулятора

Расчёт рукояти манипулятора производится для случая подтягивания дерева с одновременным поворотом манипулятора на минимальном вылете. Расчёт сводится к построению эпюр изгибающих моментов в вертикальной продольной и поперечной плоскостях, крутящего момента, сжимающих или растягивающих сил и определению по допускаемым напряжениям размеров наиболее характерных сечений рукояти.

Для построения эпюр рукоять в масштабе располагают в горизонтальном положении и прикладывают все силы (рисунок 1.5), которые затем разлагают вдоль осевой линии и по нормали к ней. Углы наклона сил берутся из ККС манипулятора при (см. рисунок 1.4).

Рисунок 1.5 Схема нагружения рукояти в продольной вертикальной плоскости

Для построения эпюры изгибающих моментов в продольной вертикальной плоскости (М1) находятся её ординаты.

В сечении 0 :

М1=0

В сечении СР :

,

где КД - коэффициент, учитывающий динамические нагрузки, КД=1,5.

В сечении А :

В сечении N :

М1=0

Для построения эпюры растягивающих или сжимающих сил определяются её ординаты.

На участке ОСР растягивающая сила

На участке СРА растягивающая сила

На участке NA растягивающая сила

Для построения эпюры изгибающих моментов в поперечной плоскости (М2) необходимо определить реакцию PY. Для этого рассмотрим равновесие манипулятора в горизонтальной плоскости (см. рисунок 1.5).

Отсюда

Ординаты эпюры M2 (см. рисунок 1.4)

В сечении 0 :

В сечении А :

Участок ОА рукояти испытывает так же кручение по всей длине от силы PY (см. рисунок 1.4).

Из построенных эпюр определяются наиболее нагруженные сечения. Сечение рукояти может иметь различную конфигурацию. Примем расчётное сечение в виде прямоугольной коробчатой формы, симметричное относительно нейтральных осей xx и yy (рисунок 1.6).

Рисунок 1.6 Расчетное сечение рукояти

Принимаются, в первом приближении, размеры сечения и выполняется проверочный расчёт прочности выбранного сечения. Обычно принимается равным отношению . В этом сечении действуют изгибающие моменты в вертикальной продольной М1 и в поперечной М2 плоскостях, крутящий момент Мкр и растягивающая сила Nраст, т.е. оно испытывает сложное нагружение. Наиболее нагруженными являются, как правило, точки наиболее удалённые от центра тяжести. Возьмём точку К.

Нормальное напряжение от момента М1

где JX – момент инерции сечения относительно оси хх, м4.

Нормальное напряжение от момента М2

где JY – момент инерции сечения относительно оси yy, м4.

Примем толщину стенок по периметру сечения одинаковой. Тогда

Страницы: 1 2

Самое популярное:

Организация и технология проведения капитального ремонта автобуса ПАЗ-3205
Автобусы ПАЗ - 3205 2-го класса категории М3 являются транспортным средством Семейство автобусов ПАЗ - 3205 включает следующие модели, указанные в таблице. ОАО "Павловский автобус" постоянно совершенствует конструкцию узлов и агрегатов автобуса, поэтому они могут нескольк ...

Тормозная система автомобиля на примере ВАЗ-2106
Тормозная система снабжена гидравлическим приводом к колесным механизмам, управляется педалью подвесного типа и действует на все колеса. Система стояночного и запасного (аварийного) торможения (т.е. ручной тормоз) управляется рычагом и действует только на задние колеса. Эта система имеет ...

Инструкция по ремонту тормозного оборудования вагонов
транспорт триангель вагон Железнодорожный транспорт в России — одна из крупнейших железнодорожных сетей в мире. Эксплуатационная протяжённость сети железных дорог общего пользования составляет 86 тыс км (2010), электрифицировано43,033 км (3 кВ пост. — 19,000 км, 25 кВ 50 Гц — 41,033 км) ...

Разделы


Copyright © 2022 - All Rights Reserved - www.intotransport.ru