Разработка компоновочно-кинематической схемы шарнирно-сочленённого гидроманипулятора
Страница 1

Материалы » Проектирование транспортных и технологических машин » Разработка компоновочно-кинематической схемы шарнирно-сочленённого гидроманипулятора

Компоновочно-кинематическая схема (ККС) манипулятора чертится на листе ватмана или на миллиметровой бумаге формата А1 или А2. При разработке ККС прочерчивается положение подвижных звеньев манипулятора для трёх случаев (рисунок 1.1):

а) максимальный вылет манипулятора LmaxM . При этом рабочий орган, например, захват ТМ должен располагаться на ККС в исходном положении ниже линии поверхности земли на расстоянии h (см. рисунок 1.1) для того, чтобы была обеспечена работоспособность машины с учётом неровностей поверхностей лесосеки;

Рисунок 1.1 ККС манипулятора

б) минимальный вылет манипулятора LminM , при котором осуществляется подтягивание или подъём с земли груза при расположении последнего рядом с движителем машины ниже уровня поверхности земли на расстоянии h ; построение ККС манипулятора для LminM выполняется при расположении вертикальной продольной плоскости манипулятора перпендикулярно продольной плоскости машины (см. рисунок 1.1, А);

в) вылет lк , при котором груз (дерево) оказывается перемещённым в положение над кониковым зажимным устройством (см. рисунок 1.1, Б).

Примечание: PZ – грузоподъемная сила манипулятора на максимальном вылете; MП – максимальный момент поворота манипулятора вокруг центральной оси поворотной колонки; lП – плечо действия усилия гидроцилиндра поворота манипулятора; Q – объём трелюемой пачки; VХЛ – средний объём хлыста в пачке; PН – максимальное давление в гидросистеме. Остальные геометрические параметры понятны из рисунка 1.1.

Масштаб построения ККС манипулятора выбирается таким образом, чтобы ККС не давала существенных погрешностей при снятии с неё геометрических размеров, используемых в расчётах. На листе ватмана или миллиметровки вначале прочерчивается горизонтальная линия уровня земли с учётом того, что точка N в положении захвата над коником (см. рисунок 1.1, Б) будет находиться примерно на расстоянии 2Н/ от уровня земли. На проекциях ККС «вид сбоку» (рисунок 1.1, Б) и «вид сзади» (рисунок 1.1, A) наносятся вертикальные линии продольной оси поворотной колонки. На них откладывается точка D на расстоянии Н/ от уровня земли. Затем строится точка О в трёх положениях. Положение точки О на максимальном и минимальном вылетах легко находится по данным таблицы 1.1 Для построения положения точки О над коником требуется нанести на ККС по данным таблицы 1.1 положение точки К коника и определить расстояние hП точки О от поверхности земли.

Из рисунка I.I, Б

hП=hК+h3+hГП

Размеры hК и h3 даны в таблице 1.1, а размер hГП студент получает из построения габарита пачки по высоте (рисунок 1.1, C), выполняемого в масштабе. Для этого из рисунка 1.2 необходимо найти средний диаметр заданного дерева на уровне груди D1,3 по среднему объёму хлыста VХЛ.

Затем находится количество деревьев в пачке

Такое количество средних деревьев укладывается в круглое или овальное ложе, образуемое опорной балкой и зажимными рычагами коникового зажимного устройства, вплотную ствол к стволу. Так как схема выполняется в масштабе, то с неё снимается искомый размер hГП, как показано на рисунке 1.1, С. В результате находится и размер hП, по которому строится точка О в положении захвата над коником.

Рисунок 1.2 Зависимость объема хлыста от диаметра на уровне груди(2 разряд высот)

Дальнейшее построение ККС сводится к вычерчиванию осевых линий стрелы и рукояти, продольные размеры которых lС и lР находятся по следующим формулам [I]

Местоположение шарнира А соединения рукояти со стрелой для трёх кинематических положений манипулятора находится на ККС на пересечении дуг, описанных радиусом lC из соответствующих точек D, и радиусом из соответствующих точек О. Размер АВ/ выбирается конструктивно с учётом примерной величины кронштейна проушин шарнира А на рукояти. Соединив точки D и А прямой, получим кинематические положения стрелы для трёх рассматриваемых случаев. Кинематические положения рукояти получаются путём проведения из точек О касательных к окружностям, описанным радиусом АВ’ вокруг точек А. Длина хвостовика B/N принимается конструктивно в процессе привязки привода рукояти.

Следующим шагом построения ККС является привязка (компоновка) гидроцилиндров привода стрелы и рукояти. Схему привязки гидроцилиндров приводов целесообразно выполнять отдельно от основной ККС, но тоже обязательно в масштабе (см. рисунок 1.1, Д). Для этого вычерчиваются следующие кинематические положения:

Страницы: 1 2 3

Самое популярное:

История развития ВАЗ-2106
ВАЗ-2106 начали выпускать в Тольятти в 1976 году. От «тройки» он отличался более мощным двигателем, объёмом 1,6 литров, изменённым кузовом и салоном. На момент своего появления это был самый престижный и комфортабельный автомобиль. Он стал самым массовым автомобилем Волжского завода. С на ...

Техническое обслуживание и ремонт тормозной системы автомобиля
Сегодня темпы роста экономики в России выше, чем в европейских странах, и дальнейшее развитие невозможно без обновления автомобильного парка. Последнее обстоятельство требует эффективного реформирования всей системы технического обслуживания, которая обеспечивает эксплуатацию, сервис и р ...

Составление грузового плана судна т/х "Сейфула Кади", оценка остойчивости и прочности корпуса судна
Одним из путей повышения эффективности работы флота на перевозках, не требующих дополнительных капиталовложений, является улучшение использования судов по загрузке. Последнее может быть достигнуто за счет правильной загрузки судна, обеспечивающей в процессе рейса требуемое значение остой ...


Разделы


Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.intotransport.ru