Расчёт захватов манипуляторов
Страница 1

Материалы » Проектирование транспортных и технологических машин » Расчёт захватов манипуляторов

Рассмотрим равновесие дерева (его сечения), отбросив рычаги и опорную балку и заменив их действие на дерево реакциями (см. рисунок 1.9).

Сила РХ сопротивления перемещению дерева стремится вытащить последнее из захвата

,

где k – коэффициент, показывающий какая часть веса дерева (пачки деревьев) приходится на захват, k=0,5 ;

GД – максимальный вес дерева, погружаемого манипулятором, Н;

fП – коэффициент сопротивления движению волочащейся части дерева, fП= 0,8-1,0.

где g – ускорение свободного падения , м/с2;

γ – плотность древесины (для хлыстов) или коэффициент, характеризующий отношение массы дерева к объёму ствола (для деревьев) . Для деревьев γ=1000 кг/м3, для хлыстов γ=800кг/м3.

Сила РZ стремится разжать рычаги

N, NC – нормальные реакции в контактных точках А, Б, С.

- силы трения в контактных точках, параллельные оси Х.

где fТР – коэффициент трения захвата о дерево, fТР=0,8-1,0.

FТР – силы трения в плоскости сечения дерева

Из равновесия дерева (его сечения)

Подставив вместо сил трения их выражения и решив эти уравнения, получим

Рассмотрим теперь равновесие рычага (рисунок 1.10). Силой тяжести рычага пренебрегаем, ввиду малости по сравнению с другими силами.

Со стороны дерева на рычаг будут действовать силы, равные N, FX и FТР , но противоположно направленные

,

По усилию РЦ находят диаметр поршня гидроцилиндра захвата (D3)

Отсюда

Рисунок 1.10 Схема нагружения рычага

Зная ход штока и диаметр поршня, из приложения подбирается гидроцилиндр.

Рычаг нагружен изгибающими моментами в вертикальной продольной и поперечной плоскостях, крутящим моментом, сжимающими (растягивающими) силами. Наиболее опасным будет сечение, близкое к шарниру О (сам шарнир усиливают).

Для определения нагруженности сечений консольной части рычага действующие на неё силы приводятся к центрам тяжести расчётных сечений по правилу параллельного переноса сил. В нашем случае сечение 1-1 нагружено.

От сил N и FТР :

- изгибающим моментом в плоскости вращения рычага

- нормальной силой

Страницы: 1 2

Самое популярное:

Оценка и идентификация машин, оборудования и транспортных средств
Формирование рынка машин и оборудования происходит в сложных условиях, характерных для современного состояния Казахстанской экономики в целом. Машины и оборудования являясь непременным условием развития общества, продолжает и завершает процесс производства продуктов доставляя их к мес ...

Инструментальное и методологическое обеспечение полигонных и стендовых исследований маневра автотранспортных средств
В салоне автомобиля (рис. 1) расположено 9 рабочих мест, оснащенных контрольно-регистрирующей аппаратурой, пультами управления и настройкой измерительных устройств. Измерительная аппаратура позволяет дискретно регистрировать тормозной путь, а непрерывно - параметры в соответствии с та ...

Проектирование кузовного и малярного участка на базе СТО автомобилей семейства "ВАЗ"
Автомобильный транспорт в России начал развивается в 1920-х годах. Транспорт представляет собой отрасль производства, обеспечивающую жизненно необходимую потребность общества в перевозке грузов и пассажиров. Транспорт входит в состав инфраструктуры производства, обслуживающей основные ...


Разделы


Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.intotransport.ru