Расчёт и выбор приводов шарнирно-сочленённых гидроманипуляторов

Материалы » Проектирование транспортных и технологических машин » Расчёт и выбор приводов шарнирно-сочленённых гидроманипуляторов

Начертим расчётную схему манипулятора и приложим к нему все внешние силы и моменты, гидроцилиндры подъёма стрелы, рукояти и механизма поворота заменим реакциями связи (рисунок 1.3).

Условно обозначены:

РС, РР, РП – соответственно, усилия гидроцилиндров подъёма стрелы, привода рукояти и поворота манипулятора, Н ;

GC, GP, G3 – соответственно, силы тяжести стрелы, рукояти и рабочего органа, в данном случае захвата, Н ; Со стороны дерева на манипулятор (захват) действуют реакции РХ и РZ в продольной плоскости, РY_ в поперечной плоскости ,и реактивный момент МР .

Для удобства перенесём силу РХ в т.О. При переносе появляется момент , направленный в противоположную сторону моменту МР . Следовательно эти моменты уравновесят друг друга и их со схемы можно убрать.

Расчёт усилий привода стрелы производится из условия обеспечения максимальной грузоподъёмности манипулятора на максимальном вылете ().

Рисунок 1.3 Расчетная схема манипулятора

Для этого расчётного случая РХ=0 , т.к. манипулятор осуществляет только подъём груза без его подтаскивания.

Рассмотрим равновесие манипулятора в вертикальной продольной плоскости.

Отсюда

Силы тяжести стрелы и рукояти обычно прикладывают на расстоянии 1/3 их длины от оси вращения. Их значения определяются по эмпирическим формулам [I]

Размеры снимаются с ККС манипулятора при .

Усилие РС создаётся силами давления рабочей жидкости на поршень гидроцилиндра стрелы, т. е.

Отсюда диаметр гидроцилиндра привода стрелы

где fП – коэффициент сопротивления движению волочащейся части пачки, fП=0,8-1,0.

Рассмотрим равновесие рукояти при (см. рисунок 1.4).

Отсюда

Усилие РР создаётся силами давления рабочей жидкости на поршень гидроцилиндра рукояти

Рисунок 1.4 Расчетная схема рукояти

Тогда диаметр поршня гидроцилиндра привода рукояти

Усилие гидроцилиндра механизма поворота

Диаметр поршня гидроцилиндра механизма поворота

Ход штоков гидроцилиндров находят из компоновочно-кинематической схемы манипулятора. По найденным параметрам из каталогов окончательно выбираются соответствующие гидроцилиндры.

Самое популярное:

Станционные разветвленные рельсовые цепи
Разветвленные рельсовые цепи применяют для контроля свободности стрелочных участков (секций) при установке маршрутов в системе электрической централизации. Как правило, в разветвленную РЦ включается одна или две одиночных стрелки, а на парковых путях до трех стрелок или одна или две ...

Гибридные виды транспорта и альтернативное топливо
ливо биологический Во все времена и у всех народов транспорт играл важную роль. На современном этапе значение его неизмеримо выросло. Сегодня существование любого государства немыслимо без мощного транспорта. В ХХ в. и в особенности во второй его половине произошли гигантские преобр ...

Инструментальное и методологическое обеспечение полигонных и стендовых исследований маневра автотранспортных средств
В салоне автомобиля (рис. 1) расположено 9 рабочих мест, оснащенных контрольно-регистрирующей аппаратурой, пультами управления и настройкой измерительных устройств. Измерительная аппаратура позволяет дискретно регистрировать тормозной путь, а непрерывно - параметры в соответствии с та ...


Разделы


Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.intotransport.ru