Расчёт и выбор приводов шарнирно-сочленённых гидроманипуляторов

Материалы » Проектирование транспортных и технологических машин » Расчёт и выбор приводов шарнирно-сочленённых гидроманипуляторов

Начертим расчётную схему манипулятора и приложим к нему все внешние силы и моменты, гидроцилиндры подъёма стрелы, рукояти и механизма поворота заменим реакциями связи (рисунок 1.3).

Условно обозначены:

РС, РР, РП – соответственно, усилия гидроцилиндров подъёма стрелы, привода рукояти и поворота манипулятора, Н ;

GC, GP, G3 – соответственно, силы тяжести стрелы, рукояти и рабочего органа, в данном случае захвата, Н ; Со стороны дерева на манипулятор (захват) действуют реакции РХ и РZ в продольной плоскости, РY_ в поперечной плоскости ,и реактивный момент МР .

Для удобства перенесём силу РХ в т.О. При переносе появляется момент , направленный в противоположную сторону моменту МР . Следовательно эти моменты уравновесят друг друга и их со схемы можно убрать.

Расчёт усилий привода стрелы производится из условия обеспечения максимальной грузоподъёмности манипулятора на максимальном вылете ().

Рисунок 1.3 Расчетная схема манипулятора

Для этого расчётного случая РХ=0 , т.к. манипулятор осуществляет только подъём груза без его подтаскивания.

Рассмотрим равновесие манипулятора в вертикальной продольной плоскости.

Отсюда

Силы тяжести стрелы и рукояти обычно прикладывают на расстоянии 1/3 их длины от оси вращения. Их значения определяются по эмпирическим формулам [I]

Размеры снимаются с ККС манипулятора при .

Усилие РС создаётся силами давления рабочей жидкости на поршень гидроцилиндра стрелы, т. е.

Отсюда диаметр гидроцилиндра привода стрелы

где fП – коэффициент сопротивления движению волочащейся части пачки, fП=0,8-1,0.

Рассмотрим равновесие рукояти при (см. рисунок 1.4).

Отсюда

Усилие РР создаётся силами давления рабочей жидкости на поршень гидроцилиндра рукояти

Рисунок 1.4 Расчетная схема рукояти

Тогда диаметр поршня гидроцилиндра привода рукояти

Усилие гидроцилиндра механизма поворота

Диаметр поршня гидроцилиндра механизма поворота

Ход штоков гидроцилиндров находят из компоновочно-кинематической схемы манипулятора. По найденным параметрам из каталогов окончательно выбираются соответствующие гидроцилиндры.

Самое популярное:

Расчет крепления палубного груза, буксировка судна в море и при снятии с мели
Управление современным крупнотоннажным судном, имеющим мощный двигатель и находящимся всегда под влиянием двух движущихся сред: воды и воздуха, – сложная задача. Чтобы правильно определить влияние на судно различных факторов, судоводитель должен иметь глубокие теоретические знания и ...

Совершенствование организации технического облуживания и текущего ремонта парка автомобилей в условиях КСУП "Вежны" Светлогорского района Гомельской области
Направления развития агропромышленного комплекса в Республике Беларусь зависят от государственной аграрной политики, вырабатываемой на долгосрочный, среднесрочный и текущий периоды. Она определяет цели, задачи и перспективы развития агропромышленного комплекса, на соответствующий период ...

Строительные машины
Целью данной практики является углубление и закрепление полученных теоретических знаний в ходе лекционных и семинарских занятий, ознакомление с основными типами строительных машин и их устройством. Практика проходила на предприятии ОАО «Трест Спецдорстрой», г. Архангельск, ул. Октября ...

Разделы


Copyright © 2020 - All Rights Reserved - www.intotransport.ru